结构件和骨骼总计占人形机器人总重量比例为20-50%。

当前人形机器人自重与性能挂钩，过高的自重会影响灵活度，无法满足精细化场景需求；同时会导致人形机器人关节处的电机及零部件负载压力过大，进一步影响用寿命。

当前轻量化势在必行，成为主流主机厂正在发力的方向。

人形机器人实现轻量化主要可通过结构优化、零部件替换、原材料替换三个角度出发。

结构轻量化：通过优化机器人结构形状、尺寸和拓扑来实现减重。例如，采用一体化关节、或者直接减少不必要的外观结构件。该方案无需更换材料，且具有成本低、易实现的优势。在机器人整机重量分布中，关节模组占比较大，结构件次之。

零部件替换：主要通过采用更高性能的产品实现，如采用更高效率和功率密度的电机，使得其能够在较小的体积和重量下输出较大的功率，进而降低所需电机数量。

材料轻量化：是人形机器人轻量化的核心路径之一，通过采用高强度轻质材料如铝合金、镁合金、高性能工程塑料等替代传统金属，主要替换部位为机器人外壳、精密零部件等，在保证结构强度的同时实现减重。

轻量化创新材料可以减少机器人在运动过程中的能量损耗。

高端工程塑料包含聚醚醚酮（PEEK）、聚酰胺（PA）、聚苯硫醚（PPS）、液晶聚合物（LCP）、热塑性弹性体（TPE）和超高分子量聚乙烯（UHMW-PE）等。

综合考虑市场空间、竞争格局、技术难度：PEEK>镁合金>尼龙。

对比通用金属材料，高性能特种塑料PEEK可以大幅度减小材料本身的自重。有望加速“以塑代钢”实现轻量化革命。此外，为了解决PEEK低温脆性问题，常用做法是PEEK与碳纤维复合。